一、三角桁架

早在两千年多前，我们的祖先就已经发现了三角形的稳定性原理，并且发明了三角桁架，只不过那时候的桁架与现在材料不同，但是原理上是一样的。三角桁架与梁、拱一样，是古代建筑实现跨越的主要方法。

二、梁桁架

梁桁架又叫平行弦桁架，是出现在19世纪中期的一种桁架形式。当时技术还不太发达，木桥是主要的桥梁形式，采用的是来源于欧洲的传统拱桥的技术。拱桥的承载力很大，但是容易发生变形，所以木桥拱桥采用的是拱桥和增强钢架结合的形式。正是在这种形式的应用之下，新型桁架才开始陆续出现，也由此开启了梁桁架的时代。

三、空腹桁架

空腹桁架比梁桁架出现的稍晚一些，由比利时的一名工程师提出。把将平行弦桁架的斜腹杆去掉，在利用竖腹杆与弦杆构成的结构。空腹桁架的整体效果虽然不如整体桁架，但是胜在外观以及形状，在建筑上也有其独特性和实用性。早期的耶鲁大学图书馆就是利用了多层的空腹桁架。

四、空间桁架

桁架不断发展，到了现代，空间桁架已经成为了普遍流行的桁架样式，适合用于大跨度的空间结构。早期的桁架大多是以平面形式出现的，利用水平支撑的方式来解决稳定问题。而空间桁架的构件则在三维位置，横截面大多是三角形或是矩形的形状，使得桁架的整体稳定性大大提高。